自适应IMM滤波器

未知噪声鲁棒

针对加性和乘性噪声协方差均未知的机动目标跟踪，利用变分贝叶斯推断实现自适应估计。

Xiangfei, Zheng · Kaidi, Liu · 张玉洁 · 李宏伟

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025

技术优势

无需预知噪声

滤波器将噪声协方差建模为逆Wishart先验，用变分贝叶斯推断在线估计，不需要预先设定加性和乘性噪声的统计特性。

机动跟踪更有效

仿真和实验结果表明，该滤波器能有效估计机动目标状态，相比现有IMM滤波器在未知噪声下性能更优。

应用场景

• 机动目标跟踪：在噪声统计未知时仍能准确跟踪机动目标。
• 无人机导航：为无人机提供鲁棒状态估计，适应环境噪声变化。
• 传感器融合：融合多传感器数据时自适应处理加性和乘性噪声。
• 机器人状态估计：让机器人在噪声特性未知时保持状态估计精度。