接触力降三成
一种用于落足机器人的速度规划缓冲控制方法，使足地接触力降至无缓冲情况下的0.671倍。
Boxuan, Zhang · Lichao, Wang · 王扬威 · Zehao, Yuan
Robotics 2023
实验表明，速度规划缓冲策略将接触力降至无缓冲时的0.671倍，有效保护关节电机和内部器件。
接触冲击加速度为1.5505 g，优于虚拟模型控制的1.7 g，进一步降低损伤风险。
该方法避免构建精确物理模型和力矩信号滤波处理，控制简单，易于部署。