感知受限下最高成功率
同时处理遮挡与感知模型限制，在未知环境中生成安全轨迹，而无需良好初始化。
Yu, Qiuyu · Chao, Qin · 罗灵鲲 · Liu, Hugh H.T. · 胡士强
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
路径寻找阶段采用基于增量凸感知壳的快速感知检查算法，结合运动基元传播，确保初始路径满足感知约束，避免优化陷入不可行区域。
轨迹优化阶段将遮挡和感知模型限制统一形式化为基于栅格地图的非线性优化问题，全面考虑感知信息。
在与现有最优方法的基准测试和物理实验中，本规划器在不同遮挡环境中均能生成安全轨迹，且成功率最高。
在提高成功率的同时，计算效率和轨迹激进程度与现有方法保持相当。