感知规划运动一体
该控制器集成了视觉感知、自主规划与运动控制三个模块，使机器人能够自主完成多物体重排这类复杂任务，而无需外部编程。
甘亚辉 · Bo, Zhang · Jiawei, Shao · Zao, Han · Ang, Li · Xianzhong, Dai
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
控制器集成了感知、规划和控制算法，可以直接处理任务，避免了传统机器人为每个任务重新编程的流程。
采用改进的RRT-Growth-Angle算法，能够自动规划从起点到抓取位置再到放置位置的无碰撞轨迹，无需人工干预。