叶片损伤照常飞
采用互补自适应控制分配与闭环参考模型，在有效载荷变化和叶片损伤下仍能保持稳定飞行。
Jiesong, Yang · 蔡志浩 · 王英勋
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
自适应控制分配实时调整各电机的控制输入，补偿叶片损伤引起的升力损失，无需重新建模或手动调参。
闭环参考模型与增量控制相结合，使系统在载荷变化导致模型参数漂移时仍能快速收敛，保持跟踪性能。
层次化几何增量非线性动态逆控制器解耦扰动与非线性，无需精确模型即可抑制外界风扰等影响。
经实验验证，控制器在滚转角高达90°的激进飞行中仍能有效处理参数不确定性和扰动，保障飞行安全。