精度优于1.17米
系统通过3D地图辅助PPP和多传感器融合，解决了传统惯性定位的初始位置未知和误差累积问题，实现室内外无缝行人导航。
Wang, Jiale · 施闯 · 夏鸣 · 郑福 · Li, Tuan · Yunfeng, Shan · 景贵飞 · Chen, Wu · Hsia T.C.
IEEE Internet of Things Journal 2023
利用3D地图辅助PPP检测并剔除NLOS信号，为FIPPS提供高精度初始坐标，无需人工标定。
基于神经模糊推理的自适应零速更新能精确识别不同步态的站立相，从而抑制位置和速度误差累积。
结合气压计和3D建筑模型的高度约束算法进一步改进FIPPS的高度估计。
系统通过多源传感器融合在室内外场景中连续定位，实验表明水平和垂直RMS误差分别优于1.17米和1.32米。