两步Stackelberg追赶策略

闭环纳什均衡

为两个弱追赶者与一个强逃避者的博弈提供了可解析的两步Stackelberg策略，并证明了该策略等价于闭环纳什均衡，可直接用于导弹拦截等对抗场景。

张鹏飞 · 张逸群

IEEE Transactions on Automatic Control 2023

技术优势

给出闭环解析解

该策略通过证明与状态反馈策略构成纳什均衡，为闭环博弈提供了显式解析解，可直接用于实际系统。

导弹拦截有效

在考虑执行器一阶环节的迎头拦截场景仿真中，该策略成功完成拦截，验证了其工程可行性。

应用场景

• 多智能体博弈控制：为多追逃者博弈提供可证明的闭环纳什均衡策略，替代经验式规则。
• 导弹制导拦截：直接生成考虑执行器动态的迎头拦截制导律，改善拦截性能。
• 集群对抗策略：为两追一逃等典型集群对抗场景提供可扩展的策略计算框架。
• 机器人追逃博弈：为机器人追逃提供解析状态反馈律，无需在线优化即可实时决策。