轴向磁通关节执行器

高扭矩密度可反向驱动

针对下肢外骨骼对高扭矩密度和高反向驱动性的需求，该执行器集成了中空单定子单转子轴向磁通电机和低减速比行星减速器，实现紧凑结构。

Yi, Feng · Zhang, Chi · 陈思鲁 · Qiu, Shuheng · Hui, Zhang · Du, Qinghao · 王卫军 · 杨桂林

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

扭矩密度

28.8 N·m/kg

反向驱动性

18.2

技术优势

扭矩密度高

采用轴向磁通电机，磁路短、利用率高，使得单位质量输出扭矩大幅提升。

反向驱动性好

低减速比行星减速器降低了反射惯量和摩擦，使得外力可反向驱动关节，提升人机交互安全性。

应用场景

• 下肢外骨骼：用作关节驱动器，提供高扭矩密度助力并保持反向驱动灵活性。
• 人形机器人关节：其紧凑结构和反向驱动性适合人形机器人关节，提升动态性能与安全性。
• 康复机器人：可反向驱动特性使康复训练中患者主动运动更自然，减少机械阻力。
• 具身智能硬件：为具身智能机器人提供高扭矩、可反向驱动的执行器，支持安全交互与灵活控制。