即插即用
该检测器通过嵌入透视信息增强体素特征，并利用提议相关性提升细化质量，在KITTI和Waymo基准上实现更高检测精度。
Yu, Chuanbo · 彭勃 · 黄庆明 · 雷建军
IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2023
通过嵌入距离图像中的透视信息，体素特征能更好地区分物体与背景，从而提升检测精度。
揭示3D提议之间的相关性，学习高质量的提议特征，以细化最终的检测结果。
该模块可独立于基础检测网络使用，无需修改网络结构即可提升性能。