动力学耦合更低
相比未解耦的Quadrupteron机构，该机器人在工作空间内各驱动支链间的惯性耦合强度显著降低，且耦合分布更均匀，动力学各向同性更好，有利于提高运动精度和动态性能。
朱小蓉 · Lei, Zhao · 沈惠平
Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2023
解耦设计使各驱动支链间的惯性耦合强度在工作空间内显著降低，且分布更均匀，从而改善动力学各向同性。
通过解耦，机构在工作空间内不同位姿下的动力学性能差异减小，各向同性改善，有利于提高运动精度。
分析了加速度和动平台姿态角对支链驱动力的影响，为机构的轨迹规划提供理论依据。