多感官软体手

薄物操控不依赖精确控制

提出一种集成被动柔顺、触觉与本体感觉的软体欠驱动手，无需精确控制即可自适应灵巧操控薄型可变形物体。

Zhao, Chao · Jiang, Chunli · Lifan, Luo · Shuai, Yuan · 陳启峰 · Yu, Hongyu

IEEE Transactions on Robotics 2025

技术优势

无需精确控制

软体欠驱动手通过被动柔顺实现自适应轻柔交互，不依赖精确控制即可灵巧操控。

免环境建模

操控策略通过无模型强化学习直接从原始多模态传感数据中学习，无需显式建模环境和物体。

学习效率高

采用分层双环学习过程，通过解耦动作空间提升学习效率。

真实任务中验证

策略在真实机器人上自监督训练，成功应对服装展示、乐谱翻页等此前方法无法完成的任务。

应用场景

• 软体抓取：提供被动柔顺，安全抓取易碎或易变形物品。
• 可变形物体操控：专为薄型可变形物体设计，无需精确控制即可灵巧操作。
• 工业机器人：可替代人工完成布料展示等需要灵巧操作的工业任务。
• 具身智能：融合多模态感知与学习，实现无需精确建模的具身智能操控。