抗负载扰动且无过流
通过虚拟参考规划将非匹配负载扰动补偿进控制通道，在无级联结构下实现强抗扰与电流约束共存。
位湖 · Shuting, Wang · 谢远龙 · 郑世祺 · Shi, Peng
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023
虚拟参考规划器将估计的负载扰动注入控制通道进行补偿，同时保持电流响应在可行域内，避免过流。
模糊扰动观测器实时估计非匹配负载转矩，将扰动前馈补偿到控制输入，显著提升转速抗扰性能。
采用模糊Lyapunov函数和改进的松弛变量，在保证闭环稳定的同时降低保守性，扩大可行控制增益范围。