圈套式末端执行器

针对空间机械臂捕获操作，建立了圈套器捕获与缩回过程的动力学模型，并通过半实物仿真实验验证了其准确性。

李海泉 · Liu, Qian · Wu, Shuang · Ma, Wei · 王兆魁

Aerospace Science and Technology 2023

技术优势

模型经验证

通过与硬件在环实验设施的结果对比，验证了所建模型的准确性，可用于在轨捕获任务的仿真。

覆盖捕获与缩回

模型同时考虑绳套捕获和缩回两个操作阶段，能够完整描述末端执行器对目标的捕获过程。

支持任务仿真

利用该模型可对漂浮目标和固定目标的捕获任务进行仿真，从而为在轨操作提供实用建议。

应用场景

• 在轨服务：为在轨服务任务提供可靠的捕获动力学仿真工具，辅助规划与验证。
• 机械臂控制：帮助设计捕获阶段的机械臂控制策略，提前评估接触动力学影响。
• 非合作目标捕获：针对非合作目标捕获中的复杂接触进行建模，支持此类任务仿真。
• 半实物仿真：模型通过与硬件在环实验对比验证，可替代部分硬件测试进行仿真。