空域避撞更高效
针对结构化空域中合作多旋翼无人机的协同飞行问题，提出了可证明收敛且实现快速避撞的分布式控制方法。
Fu, Rao · 全权 · 李明星 · Cai, Kaiyuan
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
控制器使多旋翼无人机一旦进入他机安全区就能尽快远离，降低碰撞风险。
通过精心设计的Lyapunov-like函数，给出了形式化分析与证明，保证自由飞行控制问题可解。
控制方法采用分布式架构，适用于合作多旋翼无人机，不需要集中式协调。