非对称饱和欠驱动无人艇

非对称饱和下轨迹误差零收敛

专门针对推进器推力极限导致的非对称饱和约束，在未知动力学和洋流风浪扰动下仍然保证轨迹误差渐进收敛到零。

Ziping, Wei · 杜佳璐

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2025

技术优势

非对称饱和也能用

设计反正切双曲型惩罚函数，不再要求输入饱和限对称。

不需要动力学模型

演员-评论家神经网络在线交互学习，适应未知动力学和扰动。

误差最终归零

加入鲁棒项补偿残差，实现轨迹跟踪误差渐近调节。

应用场景

• 无人艇轨迹跟踪：在推进器推力不对称饱和下仍能跟踪期望轨迹。
• 无人机编队控制：多机编队中个体输入饱和非对称时的协同控制。
• 外骨骼运动控制：关节驱动饱和不对称时仍能精确跟随运动意图。
• 微流控压力控制：压力调节阀饱和不对称时保持流量稳定。
• 物联网执行器控制：低成本执行器饱和特性差异大的场合下可靠控制。