医师级表现
通过模仿学习重现医师手法，并根据患者反馈实时调整康复轨迹，兼顾平滑性与安全性。
Dong M. · Hanwei, Ruan · Wang, Zeyu · Sun, Chenyang · Zuo, Shiping · 陈义峰 · 李剑锋 · 张明明
IEEE Transactions on Robotics 2025
采用两级核化运动基元模仿医师示范轨迹，并利用贝叶斯优化器调整参数，从而准确复现医师的专业手法。
结合患者在环优化，根据患者力矩反馈实时调整轨迹，训练后调节点减少85.19%，说明人机交互逐渐稳定。
在轨迹调节时能保持轨迹形状和平滑性，与现有算法相比更能确保踝关节康复的安全。