单马达分时驱动机械臂

细直径多自由度

用一根SMA线像神经一样选通各弯曲模块，让只有一个电机的手持器械同时拥有细长身形和多自由度操作能力。

Wang, Yunjiang · Xuan, Xiao · 杨克己 · 朱永坚 · Jin, Haoran

Nature Communications 2024

参数信息

机械臂直径

0.8 cm

电机底座重量

202 g

技术优势

细到能进自然腔道

机械臂直径仅0.8 cm，可无创或微创地到达远端手术部位。

一个马达管多个关节

所有运动模块共用一个电机，SMA线选通被激活的模块，实现分时驱动。

原位换末端器械

机械臂长度可调，并可在现场集成多种器械，适应不同操作需求。

应用场景

• 微创手术器械：0.8 cm直径可经自然腔道进入，减少创伤。
• 远程操作机器人：轻量手持式设计可作为远程操作终端的执行器。
• 柔性机械手：串联弯曲模块提供细长柔性臂，适合弯曲路径。
• 软体机器人：SMA线驱动弯曲模块，体现软体驱动特性。
• 手持式作业工具：单电机底座轻至202 g，便于手持操作。