全驱动免附加操作
基于全驱动系统框架的姿态控制器，利用控制器结构天然避免四元数双覆盖问题，无需引入任何附加操作即可实现无缠绕控制。
Xiao, Fuzheng · 74833005
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2025
利用全驱动系统控制器的特殊结构，无需引入切换逻辑、滞环或重构误差函数等额外机制，即能免疫四元数双覆盖的影响，简化控制器设计。
基于全驱动系统框架设计的控制器在结构上不受四元数双覆盖影响，从而保证旋转角度不会超过180度，避免退绕现象的发生。
通过理论分析和数值仿真验证了受控系统的稳定性以及控制器的无退绕特性，为实际应用提供了依据。