转矩增11%、脉动降21%
采用优角度三段Halbach阵列的外转子PMSM，在提升转矩的同时抑制转矩脉动，直接适配人形机器人关节电机的高动态需求。
He, Tianran · Jiahe, Tian · 李巍 · Yu, Cong Wu
Lecture Notes in Electrical Engineering 2025
三段Halbach阵列产生磁通聚焦效应，在相同体积下获得更高的电磁转矩，提高了电机的转矩密度。
通过优化磁化角，三段Halbach阵列显著抑制了齿槽转矩和转矩波动，使关节输出更平稳，有利于精密运动控制。
提升转矩的同时不改变电机基本尺寸，便于在有限的空间内集成到人形机器人关节中。