时间最优高度保持模式切换策略，实现快速且鲁棒的飞行转换。
Cheng, Zihuan · 裴海龙
Aerospace 2024
针对涵道风扇尾坐式无人机这类微分平坦性不成立的构型，采用动态过渡走廊和最优控制方法生成可行轨迹，避开了对平坦输出的依赖。
动态过渡走廊中纳入加加速度限制，更真实地反映大机动飞行的动力学约束，确保生成的轨迹物理可执行且平滑。
提出的无模型控制方案充分利用过渡走廊揭示的时间最优行为特征，在外部扰动下表现出比有模型策略更好的鲁棒性。