节省通信资源
一种基于事件触发通信的分布式编队跟踪控制策略，允许无人机仅在离散时刻交换信息，从而在有限带宽下实现时空解耦的精确编队，并显著降低通信与计算负担。
Hongcheng, Liu · 邵星灵 · Jun, Liu · 张庆振 · Xiuyuan, Li
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
通过事件触发通信调度策略，信息交换仅在预设的离散时刻发生，消除了高频通信占用。
通过精巧设计的投影弧长协调参数，实现路径跟踪与编队协调的时空解耦，无人机可沿曲线路径达成速度一致。
利用未知系统动力学估计器在线估计并抵抗风扰，无需精确模型。