Pareto最优重构
该机器人系统通过分布式并行运动控制实现高效重构，针对不同模块数量和形状的刚性连接组件，提供Pareto最优重构规划。
张晨 · 周乐来 · 李沂滨
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
将移动模块数量、脱离动作次数和总移动距离纳入字典序框架，不再只盯着一个指标，而是给出Pareto最优解集。
利用最大公共子图匹配和搜索树，在指数级配置空间中高效搜索Pareto最优解，保证方案的最优性。
为不同模块数和形状的刚性组件设计了基于局部共识的分布式控制器，让它们在共享工作空间中并行运动，大幅提升重构速度。
仿真和真实机器人实验都验证了方法的有效性，不是纸上谈兵。