三环PID同步抓取
面向高速输送带上的煤矸石分选，通过同步跟踪轨迹规划减少冲击载荷和定位误差，实现稳定准抓取。
Zhang, Ye · 马宏伟 · 王彭 · Wu, Xudong · Xiaorong, Wei · Wenjian, Zhou · 曹现刚
International Journal of Coal Preparation and Utilization 2024
位置-速度-加速度三环PID控制使机械手与目标煤矸石同步运动，减少冲击载荷。
扩展FDSST跟踪算法实时修正目标位置，克服输送带速度波动和跑偏。
BPNG控制律引导机械手快速到达目标上方，缩短抓取时间提高效率。