近区优先轻量化
一种按目标距离远近分配感知资源的鸟瞰视角感知方法，优先关注自车附近的区域，从而提升端到端自动驾驶的可解释性。
Yuchao, Feng · Sun, Yuxiang
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
极坐标表示自然地对自车附近分配更高分辨率，使网络更关注对安全至关重要的近距离目标。
用极坐标点代替像素级密集表达，减少了处理的数据量，因此更轻量。
实验表明，该感知方法提升了端到端网络的驾驶能力，说明更好的环境理解能转化为更优的驾驶行为。