精度显著提升
通过选择性退化冗余自由度，该机构在特定任务下能显著提升运动精度。
杨冬 · Yanxu, Bi · Han, Ming · 李铁军
Lecture Notes in Computer Science 2023
通过选择性退化冗余自由度，减少运动链数目，从而降低误差累积。
基于运动/力传递指标评估运动性能，确定优质传递工作空间，指导退化策略。