高效致动踝关节外骨骼

轻量高扭矩

整系统仅重3.4 kg，却能提供80 Nm的双踝助力扭矩，通过执行器并联协同实现高扭矩密度。

陈建宇 · Ding, Jianquan · 韩建达 · Zhang J.

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

双踝提供

80 Nm

整个外骨骼系统重量

3.4 kg

增益限制闭环带宽

10 Hz

扭矩跟踪误差小于

2 %

应用场景

• 踝关节康复：为踝关节康复提供可穿戴的精准助力，帮助患者训练步态并减轻小腿肌肉负担。
• 移动助力外骨骼：轻量便携的整机设计让用户在日常生活中获得高扭矩助力，提升行走耐力。
• 可穿戴康复机器人：作为可穿戴机器人，其高带宽控制可实时跟随步行节奏，实现自然、低延迟的助力。
• 外骨骼驱动系统：并联协同的驱动方案为外骨骼提供高扭矩密度，可供其他平台集成或借鉴。