低压力高灵敏
一种基于弹性微锥介质层和力解耦方法的电容式三轴触觉传感器，可在低压力范围内分别灵敏检测法向力和切向力，应用于机器人指尖的抓取反馈。
Gu, Yiding · Zhang, Ting · Jian, Li · Zheng, Chaoyue · Mingye, Yang · 李世彬
Advanced Intelligent Systems 2023
通过微锥介质层和电容变化分析，可分别检测法向力和切向力，避免信号串扰。
法向力灵敏度 3.5 kPa⁻¹（0–50 Pa），切向力灵敏度 0.134 N⁻¹（0–0.5 N），适合精细抓取。
响应时间仅 26 ms，能快速传递抓取过程中的触觉信息。