实时平滑轨迹生成机械臂

2毫秒内出轨迹

面向动态抓取场景，在关节空间构建近似梯度场进行轨迹优化，无需精确预测目标运动即可实时响应环境变化。

魏世民

Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2023

参数信息

自由度工业机械臂

2 ms

技术优势

序列感知-规划-执行（SeqSPA）动态抓取框架

生成多条预抓取轨迹并选择时间最优者执行

仿真与实际实验验证可即时响应环境变化并高效找到近优轨迹