少锚点米级定位
一种采用非均匀B样条轨迹表示与自适应虚拟锚点策略的连续时间UWB定位系统，在仅用少量锚点的条件下实现高精度多传感器融合定位。
孙建 · 孙炜 · Zhang, Genwei · Yang, Kailun · Song, Li · Xiangqi, Meng · Na, Deng · Chongbin, Tan
IEEE Transactions on Mobile Computing 2025
采用连续时间轨迹表示，所有传感器测量直接对齐到同一轨迹上，从根源上避免了离散时间方法中的数据同步问题。
非均匀 B-spline 的自适应节点跨度调整策略根据运动速度动态改变控制点间隔，使轨迹表示在快慢变化时都能保持高精度。
通过基于多假设的虚拟锚点生成方法，在锚点稀少的情况下增加了有效约束，使 UWB 定位系统达到完全可观测。