自主避障生成步态
该蛇形机器人集成路径规划与步态生成，能在障碍环境中自主行进并避免停滞与侧滑。
丁承君 · Jingfeng, Zhou · Wu, Lili · 任超
2023
预测人工势场算法对蛇形机器人周围环境进行建模，作为模型预测控制的约束之一，防止路径规划陷入局部最优解。
基于蛇形机器人简化模型设计模型预测控制器，并考虑势场和碰撞约束，使生成的步态与规划路径一致。
通过考虑动力学模型和碰撞约束，自主生成有效步态，避免传统方法因忽略动力学而导致的运动停滞和侧滑问题。