全向大变形
采用矩形螺旋弹簧骨架和电磁爪，能够在核反应堆压力容器与CRDM焊缝等狭窄弯曲环境中攀爬、越障和转向，实现灵活的全向运动。
Yang, Pengpeng · 黄博 · McCoul, David · Donghu, Xie · Mingchao, Li · 赵建文
Soft Robotics 2023
矩形螺旋弹簧骨架可全向大变形，配合柔性爪被动吸附，机器人能在竖直壁面、管径 31 cm 的管道和 RPV 球面上攀爬、转向和越障。
机器人自重仅 670 g，却能承载 1 kg 负载，负载自重比约 1.5，适合携带检测传感器等设备。
通过几何分析和坐标变换建立了运动学模型，并考虑缆索与骨架摩擦的力学模型，理论与实验吻合良好，为后续控制提供基础。