跳跃机器人全能机动
地面爬行、全方位跳跃与空中姿态稳定集于同一附件，模式切换无需更换结构。
Hong, Chong · 唐德威 · 全齐全 · Cao, Zhuoqun · Che, Wang · Sitti, Metin · 邓宗全
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
通过平稳驱动附件在起跳前控制机体两个自由度的姿态，实现任意方向的跳跃轨迹调制，从而可朝目标方向跳跃。
通过控制附件与平坦基底之间的有节奏的脱离与接触，机器人获得爬行运动模式，从而能够在地面上灵活移动。
在空中机动时，通过快速操纵附件重新定向角动量，稳定机体两个自由度的姿态，防止翻滚。