果园投药机器人

自主导航避障

集成LiDAR/IMU/GNSS的多传感器组合导航方法，实现了厘米级定位精度和可靠的动态避障，在复杂果园环境中可自主完成投药作业。

Wang, Wang · Jifeng, Qin · Dezhao, Huang · Furui, Zhang · Liu, Zhijie · Zheng, Wang · 杨福增

Agronomy 2024

参数信息

全局定位精度

2.215 cm

全局定位标准差

1 cm

全局路径平均安全距离

50.75 cm

最大绝对横向偏差

9.82 cm

平均绝对横向偏差

4.16 cm

动态障碍物安全距离

1 m

技术优势

定位准

RTK-GNSS全局定位精度达2.215 cm，标准差1 cm，为路径规划提供可靠基准。

离障碍远

全局路径平均与障碍物保持50.75 cm安全距离，降低碰撞风险。

不撞动态物

动态避障时保持1 m安全距离，最大横向偏差9.82 cm，确保安全通过。

应用场景

• 果园自动化机器人：代替人工喷洒，实现厘米级精确定位与避障，降低碰撞损失。
• 农业机械导航：提供全局路径规划和实时避障，适应果园行间复杂环境。
• 多传感器融合定位：融合LiDAR/IMU/GNSS，显著提升遮挡条件下定位可靠性。
• 复杂环境自主导航：在树冠遮挡和动态障碍下完成自主任务，保持安全距离。