能耗降近四成
将换道过程建模为以燃油消耗最小化为目标的最优控制问题，而非传统曲线拟合，从而在给定工况下求得最优轨迹。
姚志洪 · Haowei, Deng · Wu, Yunxia · 赵彬 · 李根 · 蒋阳升
Expert Systems with Applications 2023
与NGSIM数据库轨迹相比，最优换道轨迹平均减少燃油消耗37.52%。
换道过程被形式化为最优控制问题，直接以加速和转向角为控制变量最小化油耗，而非拟合一条轨迹曲线。
最优控制模型的非线性约束被转化为线性约束，并将问题离散化为非线性规划，降低了求解复杂度。