双三轴电磁阵列AUV

自主探测海底电缆

搭载双三轴电磁阵列的AUV，实现海底电缆定位与跟踪，无需水面母船干预，可用于自主巡检。

Zhang, Jialei · 向先波 · 张琴 · Bo, Tao

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

技术优势

无需母船辅助

AUV自主完成定位与跟踪，摆脱对水面辅助的依赖，降低运维成本。

欠驱动也能跟踪

定位结果用于设计跟踪制导律，解决了AUV欠驱动问题，使控制可行。

抗干扰控制

指令滤波器与自适应神经网络用于处理电磁噪声、未知动力学参数和复杂海流干扰，提升鲁棒性。

应用场景

• 海缆巡检：自主定位跟踪海缆，替代ROV巡检，提高效率并降低成本。
• 水下定位导航：利用电磁阵列实现海缆定位，为AUV导航提供参考。
• 特种机器人：AUV作为专用机器人执行海缆自主检测任务。