点云稀疏仍精准
一种面向激光雷达点云的二阶段3D检测框架，用多分支体素特征点构建带丰富语义的紧凑特征层，使深层特征点向质心聚合、浅层特征点保留物体几何，在KITTI和ONCE数据集上验证有效。
谭爱红 · 王斌锐 · 严天宏 · Sun, Zhetao
Neural Networks 2024
距离加权采样减少下采样导致的前景点丢失，使3D特征层保留更多前景点。
预测深层特征点与物体质心的偏移，使其尽可能靠近质心，实现具有丰富语义特征的特征点聚合。
浅层特征点保留在物体表面，以描述物体的几何特征。