视觉触觉传感器

同步测硬度与接触力

面向农业机器人应用，单次接触即可无损测量果实硬度并同步监测抓取力，为自动化采摘和分级提供关键感知。

Ma, Chan · 应义斌 · Xie, Lijuan

Food Chemistry 2024

参数信息

硬度测量精度

0.878

硬度测量误差

0.732

接触力测量精度

0.942

接触力测量误差

1.115

技术优势

一次接触测两个量

同一接触过程中同时测量硬度和接触力，无需分步操作。

机械臂能直接装

传感器设计与机械臂夹爪操作兼容，可用于自动化抓取场景。

靠视觉算，不伤果

通过内部相机采集高精度几何图像，并用深度学习处理，实现无损测量。

应用场景

• 农业机器人感知：让机械臂抓取时实时获取果实硬度和接触力，提升作业精准度。
• 果实成熟度检测：用硬度值无损判断果实成熟度，辅助确定最佳采收时机。
• 无损品质分级：在不损伤果实的前提下量化硬度，为分级提供客观指标。
• 柔性触觉传感：通过视觉触觉融合，单次接触即可感知硬度和接触力。