弯曲角随压力线性增大
该软执行器在驱动压力与弯曲角度之间表现出正线性相关，且理论模型与仿真和实验结果高度一致，为同类执行器的优化与控制提供了可靠基础。
Yiyi, Su · Xu, Qiping · 刘锦阳
Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao/Journal of Shanghai Jiaotong University 2023
建立的准静态力学模型能在不同压力和末端负载下精确求解构型，提供可靠的理论预测。
驱动压力与弯曲角度呈正线性相关，利于简化控制系统设计。
理论模型预测与仿真和实验结果吻合良好，可作为结构优化和运动控制的依据。