推力全维解耦
为水下机器人提供全维度独立控制的推力与扭矩，摆脱工程经验依赖的布局设计。
王宇 · Yujie, Huang · 李亚鑫 · 任诚
Ocean Engineering 2024
优化后的推进器配置使广义控制力和力矩完全解耦，水下机器人可在三个维度上独立控制推力与扭矩。
推进器布局通过遗传算法优化得到，不依赖工程师的个人经验或直觉。
推进器提供三维矢量推力并保持水密性，结构轻量紧凑。