12杆球形张力机器人

多步态滚动越障

通过多种步态模式与轨迹规划方法，赋予球形张力机器人适应复杂地形的滚动运动能力。

Feng, Xiaodong · Zhang, Jingyao · Ohsaki, Makoto · Luo, Yaozhi · 姚琛 · Xu, Xian

Soft Robotics 2024

参数信息

步态模式数量

3

评估指标数量

2

技术优势

步态丰富

三种12杆球形张力机器人具有多种步态模式，可应对不同地形需求。

路径可靠

改进的快速探索随机树算法嵌入转向控制策略，能生成避开盲区的可行路线。

评估有据

引入两个评估指标搜索最优步态模式，使路径选择有量化依据。

应用场景

• 软体机器人：利用球形张力结构的轻量与弹性在复杂地形滚动探测。
• 移动机器人：提供自主滚动路径规划以增强移动机器人的适应性。
• 多步态机器人：通过多种步态切换应对不同地形和任务需求。