视觉触觉融合荔枝采摘末端执行器

果梗感知率提升至86.7%

模拟人手理发行为，结合视觉与触觉信息，解决了荔枝果梗难以精确定位的问题，为高效低损采摘提供了新方案。

Zhaoshen, Yao · 熊俊涛 · Jiayuan, Yang · Xiao, Wang · Zexing, Li · Yuhua, Huang · Li, Yanan

Computers and Electronics in Agriculture 2025

参数信息

果梗感知率

86.7 %

单次采摘平均串数

1.08 bunches

技术优势

感知率提高超过4倍

视觉触觉融合将静态触觉的16.7%感知率提高到86.7%，更可靠地找到果梗。

采摘动作模仿人手

参照人的理发动作设计夹持与剪切机制，适合成串生长的荔枝。

零样本视觉模型快速识别

利用零样本预测大模型，无需大量标注数据即可感知图像中的荔枝信息。

应用场景

• 农业采摘机器人：可装在采摘机器人上，自动识别并夹切荔枝果串，替代人工。
• 果园自动化：在果园中实现果梗定位与采摘自动化，减少人工参与。
• 农业机械：作为末端执行器，可与机械臂集成，提升采摘设备的智能化水平。
• 多模态感知：融合视觉与触觉信息，提高复杂环境下目标感知的可靠性。