双栅格改进RRT算法

速度快4倍

通过A*引导的双向RRT采样与贝塞尔平滑，让无人车在复杂环境中快速生成可行驶路径。

Rui, Zhang · He, Guo · Andriukaitis, Darius · Yongbo, Li · Krolczyk, Grzegorz M. · Li, Zhixiong

AEJ - Alexandria Engineering Journal 2024

参数信息

规划速度提升

400 %

平均路径长度缩短

30 %

平均曲率降低

19 %

技术优势

规划更快

采用双向目标偏置采样，从起点和终点同时扩展两棵树。

路径更短

A*粗路径引导下的概率采样减少了随机均匀采样的冗余。

更符合车辆运动学

贝塞尔平滑与剪枝处理确保路径满足阿克曼底盘车辆动态约束。

应用场景

• 自动驾驶路径规划：在复杂环境中为无人车快速生成可行驶路径，避免碰撞。
• 移动机器人导航：为移动机器人在复杂环境中提供平滑且符合运动学约束的路径。