数据驱动自适应编队
一种异构无人机-无人车集群的层次化分布式数据驱动编队跟踪控制方案，可在扰动下保持预设队形。
Wen-Tao, Teng · 车伟伟
Nonlinear Dynamics 2026
采用紧凑格式动态线性化将异构系统转化为等效线性数据模型，控制器设计仅依赖输入输出数据，避免了对复杂动力学建模的依赖。
自适应扩展状态观测器实时估计外部扰动信号并在控制律中补偿，确保编队跟踪在扰动影响下仍能维持精度。
通过自适应分布式观测器，每个跟随者仅利用邻居信息即可估计虚拟领航者的状态，无需全局通信或领航者状态广播。