分层ORCA导航算法

速率平滑低碰撞

为多无人机在非结构化动态环境中的密集避障提供实时、平滑且无停滞的协同导航能力，显著提升复杂地形下的操作安全性与运动可靠性。

Wenna, Wang · 钱华明

Expert Systems with Applications 2026

技术优势

速度平滑

通过优化速度变化，解决原始ORCA算法中常见的速度突变问题，使无人机运动更平稳。

避免停滞

根据障碍物分布调整速度选择域，避免无人机陷入局部极小值而停滞。

轨迹连续

保持轨迹曲率连续性和稳定加速度，减少急动，提升飞行安全。

应用场景

• 无人机集群导航：在密集非结构化环境中实现大规模无人机群的安全协同导航，降低碰撞和任务失败。
• 空中机器人协作：支持空中机器人在动态障碍物环境下实时协调速度与路径，避免停滞。
• 移动机器人路径规划：提供一种适用于非结构化地形、能平滑速度并避免局部极小值的路径规划方法。