遥操作主手
采用级联四连杆闭环运动链，每个手指独立闭链，无需机械约束即可穿戴，精准捕获手指运动并实时反馈接触力。
Wei, Wei · Zhou, Bangda · Fan, Bingfei · 都明宇 · 鲍官军 · Cai, Shibo
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2023
采用级联四连杆闭链，每个手指独立运动链，不需要外部机械约束即可贴合手部。
每个手指有独立的闭链和角度传感器，主手能分别捕获每根手指的弯曲和侧摆运动，从手可完整跟随。
伺服电机调节缆绳张力，将接触力实时传递给手指，验证了力再现的准确性和实时性。