并联索驱码垛机器人

高速大空间码垛

采用平行四边形缆索环构型的并联索驱机器人，通过几何优化抑制扭转，专为高速码垛任务设计。

Liu, Hanqing · Duan, Jinhao · 邵珠峰 · Caro, Stéphane

Mechatronics 2025

技术优势

抗扭能力更强

通过几何优化提升平行四边形缆索环结构的抗扭转性能，使机器人在动态轨迹下保持稳定。

轨迹规划避障

基于傅里叶和多项式模型规划动态轨迹，可避开障碍物，适用于复杂码垛环境。

已建样机验证

建立两自由度索驱并联机器人样机并完成码垛实验，证明方案可行。

应用场景

• 物流自动化装备：替代传统刚性机械臂，以索驱结构实现高速、大空间、节能的物流搬运。
• 工业码垛：面向高速码垛任务，提供避障动态轨迹规划，提升作业效率。
• 高速并联机器人：兼顾高速与抗扭转能力，通过几何优化增强动态稳定性。