取消动平台、采用铰接端结构，大幅减轻运动质量，同时通过从动杆偏置设计保证正逆解解析，速度与加速度性能优于传统Delta机器人。
梁栋 · Shukang, Pang · 宋轶民 · 畅博彦 · 金国光 · 孙涛
Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024
采用铰接端结构取代动平台，使机器人运动部分质量大幅减轻，从而易于获得优异的高速/高加速度性能。
通过从动杆偏置设计，保证了正逆位置解析表达，简化了运动学计算与控制。
在充分考虑惯性、速度和重力项的基础上定义了多个动态性能指标，并通过单调性分析和遗传算法进行尺寸优化，提升了动态品质。
在相同尺寸参数下与传统Delta机器人对比，新型并联机器人展现出更好的运动学性能，适合高速应用。