无视觉25 μm装配
该协作机器人仅靠腕部力觉完成定位和插入，无需视觉辅助，能处理25–90 μm窄间隙配合，并主动控制接触力避免损伤。
Mei, Yecheng · 李瑞亚 · 谭跃刚 · Ding, Zhu · 李天梁 · Zhou, Zude
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
通过多次触碰孔边缘获取孔位，不依赖摄像头或激光位移传感器，适用于黑暗、低光或辐射环境。
四种动作（接近、滑动、滚动、钻入）均采用导纳混合/位置控制，避免过大接触力。
算法容忍位置误差不确定性，可处理带倒角的窄间隙（25–90 μm）轴孔装配。
与三种轴孔装配方法比较，分析装配时间、装配力和初始偏差敏感性。