抗扰四旋翼轨迹控制器

延迟补偿抗扰

针对输入延迟与外部干扰的轨迹跟踪控制方案，通过辅助系统与扰动观测器保证稳定飞行。

Li, Shuo · 段纳 · Min, Huifang

Asian Journal of Control 2023

技术优势

抗输入延迟

辅助系统补偿输入延迟的影响，使控制器设计不因延迟失稳。

抗外部扰动

非线性扰动观测器实时估计并抵消外部扰动，提高飞行鲁棒性。

反步法保证稳定

采用反步法设计控制器，确保轨迹跟踪误差收敛，飞行稳定。

应用场景

• 四旋翼飞行控制：直接集成到现有飞控，处理输入延迟与扰动，提升稳定性。
• 无人机轨迹跟踪：在延迟与扰动下实现精确轨迹跟踪，可用于复杂环境任务。
• 无人机系统：提供适用于四旋翼平台的完整控制方案，便于系统集成。