锥形管内加工机器人

自动磨削焊缝

能在薄壁锥形管内自主完成环焊缝高精度磨削，无需人工干预。

Tian, Lan · 李特 · Liu H. · Shiyu, Tian · 刘阔 · Wang Y.

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026

参数信息

最大残留焊缝高度

0.18 mm

平均残留焊缝高度

0.08 mm

技术优势

无需人工干预

机器人自主定位焊缝并生成磨削路径，实验证明可完成全流程自主加工，避免了人工进入狭窄管道操作的风险和低效。

不损伤母材

磨削过程仅去除焊缝多余部分，残高控制在 0.18 mm 以下，未伤及管道基体，保障了管壁强度。

适应焊缝不规则

针对薄壁锥形管内的焊接变形和错位，机器人能识别焊缝边界并优化路径，自主适应不规则的焊缝形状。

应用场景

• 管道内壁加工：在狭小锥形管内执行高精度磨削，代替人工进入危险环境。
• 管道焊缝磨削：自动识别并磨削环焊缝，将残高控制在 0.18 mm 以内，保证焊缝质量。
• 特种加工机器人：专为锥形管设计，具备自适应运动和刚度控制，适用于特殊管道加工。
• 高精度测量与加工：利用时序点云定位和路径规划实现亚毫米级磨削精度，提升加工质量。